MOT –0017【超過正向軟體行程極限】說明：伺服馬達的移動量超過控制器所設的正向軟體行程極限值 可能原因：床台移動超過設定值。排除方法：解除警報，使該軸向負向運動，走出軟體行程保護。進階說明： MOT –0018【超過負向軟體行程極限】說明：伺服馬達的移動量超過控制器所設的負向軟體行程極限值 可能原因：床台移動超過設定值。排除方法：解除警報，使該軸向正向運動，走出軟體行程保護。進階說明： MOT –0019【追隨誤差超過】說明：因為伺服特性的關係，伺服馬達的定位，無法立即反應控制器的指令，而會有落後現象，當這落後量不在允許範圍以內，控制器便會發出警報。 可能原因：1机构运动不顺畅2线材接触不良3控制器参数设定加减速时间过短。4 servo on off Relay被干扰5驱动器参数内回路增益太小。6参数编码器分辨率或电子齿轮比设定错误7驱动器或马达故障8编码器异常或编码器至控制器线路异常。9诊断画面23不为100排除方法：1机构添加润滑油润滑测试。 2以三用电表量测线材接线是否正常 3加大参数401设定加减速时间 4机器空跑，打开机箱观察Servo on off 的继电器是否有异常跳动。 5内回路增益太小，以三菱驱动器为例，检查Pr37 6联系机械厂家处理進階說明：參數設定的G00速度與尋原點速度取******值後除以參數設定的Kp，再乘以二倍，即為控制器的設定範圍。合理追隨誤差 公式 : Ferr =速度指令/回路增益設定警報允許值 = {max[(各軸尋原點第一段速度),(各軸G00速度)]/Kp}*2例：速度1000mm/min，回路增益30，精度1um，Ferr = 1000*1000÷60÷30=555 32[X軸合理追隨誤差量] 33[Y軸合理追隨誤差量] 34[Z軸合理追隨誤差量]