21A 系列总线应用手册及故障报警 1 摘要 ........................................................................................................................ 3 2 硬件规格 ................................................................................................................ 4 2.1 框架图 ............................................................................................................ 4 2.2 硬件明细 ........................................................................................................ 4 2.3 驱动器和电机选型 ........................................................................................ 5 2.4 规格简介 ........................................................................................................ 6 2.4.1 引脚定义 ................................................................................................ 7 3 配线 ........................................................................................................................ 8 3.1 配线图 ............................................................................................................ 8 3.2 驱动器重电配线说明 .................................................................................... 9 3.2.1 急停不控制驱动器重电 ........................................................................ 9 3.2.2 急停控制驱动器重电 .......................................................................... 10 1 摘要 新代科技 20系列控制器搭载安川 Mechatrolink-II总线(串行)通讯控制方式，改善传统脉波式泛用型控制器配线及扩充性问题，使系统更简化，更有扩充性，装配更容易。 20系列最多可控制16轴伺服马达同动。I/O 接点除了控制器本身提供的32组Direct Input 及Output 外，还可透过 RIO 串行接口连接外部 I/O 模块。依IO 点需求决定是否增配 RIO模块，选择更具弹性。 20系列控制器，除总线通讯外，可控制一组传统脉波式泛用型主轴，兼容P 型、V型、频命令输出，除总线主轴外，也可以有更经济的主轴方案选择 总线 泛用 硬件配线 简单复杂 单位时间数据传输量 多(1Mb/sec以上) 少(500 Kb/sec) 各单元间的通信 Yes No 伺服分辨率 高 低 DDA指令超过警报 不用考虑 需经计算评估来避免 驱动器警报内容显示 有 无 主轴负载率显示 有 无 控制器设置驱动器参数 有 无 驱动器参数备份 有 无 扭力回路 有 无 绝对值读取 有 无 2 硬件规格 2.1 框架图 2.2 硬件明细 新代20系列控制器 n 安川SigmaV总线驱动器+电机 SGDV-□□□□11A 型（M-II 型）。注：总线驱动器铭牌倒数第三位数值为 1。 n USB专用线 规格：5M、0.5M n 130欧终端电阻 n RIO模组（选配） n 总线伺服主轴（选配） n P 主轴（选配） n V主轴（选配） n 变频主轴（选配） n 新代防水电池盒（选配） 2.3 驱动器和电机选型 驱动器选型： SGDV-□□□A11A型，驱动器电源三项 AC220V。驱动器与电机搭配及性能指标如下表： 电机铭牌： 2.4 规格简介 新代20 系列系列之控制系统采用先进的开放式架构，内置嵌入式工业计算机，预装 Windows CE6.0操作系统，配置 10.4 寸(8寸)屏幕，结合总线伺服轴、脉冲主轴、模拟量主轴、手轮轴，内建 PLC 及USB、 CF卡读取装置。且有低价格、高性能、易于使用、可靠性高的特点。 特色: ●Windows CE6.0 操作系统，开放性强 ●16 轴总线伺服定位控制 ●一组脉冲主轴接口 ●一组14BIT D/A 输出 ●可外接两个 RIO 模块(最多可外扩 128 点输入/128 输出点) ●USB 接口、CF CARD 卡片阅读机，可动态热插入 规格： SP MPG RIO DA HKY1Y2X1X2MII 1. MII：连接 MECHATROLINK II 总线驱动器 2. SP：泛用脉冲主轴接头，主轴回授输入、脉冲指令输出和警报接点 3. DA：14bit 主轴电压指令输出 4. MPG：手轮接头 5. X1、X2：DI 接点输入 I0~I31 6. Y1、Y2：DO 接点输出 O0~O31 7. RIO：扩充串行 I/O 模块接口 I128~I191 O128~O191(选配RIO模组) 8. HK：操作面板连接 I64~I127 O64~O127 2.4.1 引脚定义 RIO 界面 pin Signal pin Signal 1 TX1+ 6 - 2 TX1- 7 -- 3 RX1+ 8 -- 4 RX1- 9 -- 5 -- 1. 适用新代RIO模块 2. 外部RIO模块可扩充至 64 I/O 3. 差动讯号输出 MPG界面 Pin Signal Pin Signal Pin Signal 1 A+ 6 11 XDI60 2 A- 7 XDI56 12 XDI61 3 B+ 8 XDI57 13 XDI62 4 B- 9 XDI58 14 GND 5 10 XDI59 15 +5V 1. A/B Phase Input 2. 提供7点 I点输入 3. 光耦合讯号隔离 SPINDLE 界面 Pin Signal Pin Signal Pin Signal 1 A+ 6 C- 11 CW+ 2 A- 7 ALM+ 12 CW- 3 B+ 8 ALM- 13 CCW+ 4 B- 9 SERVO_ON 14 CCW- 5 C+ 10 SERVO_CLR 15 OUT_COM 当主轴设定为变频主轴或 v主轴时 pr1621（第一主轴对应 的伺服轴）应设为19或20 Mechatrolink 界面 Pin Signal 各轴驱动器以USB线串连，A进B出，最后一颗动 B口接 130欧终端电阻平衡电阻USB线 USB线YASKAWASERVOPACKYASKAWASERVOPACKYASKAWASERVOPACK20控制器USB线MII 3.2 驱动器重电配线说明 驱动器的重电一般有两种控制方式：一、电柜总开关控制器驱动器重电 二、急停控制驱动器的重电。两种配线方式需搭配合适的 PLC。本节针对两种控制方式规格分别讲解。 （推荐使用方法一、电柜总开关控制器驱动器重电，安全可靠。） 3.2.1 急停不控制驱动器重电 急停、控制器 C36、驱动器得重电完成、刹车（驱动器控制）状态时序图如下 E-stop控制器C36驱动器得重电完成急停拍下急停松开急停拍下S33状态刹车状态 刹车抱闸刹车松开刹车抱闸驱动器重电部分配线： -QS1 L1L2L3380V-460V 220V主变压器L1C L2C L3CPEPE6mm2SERVO AMPLIFIER 伺服放大器1 3 52 4 61 3 52 4 6-QF1 L1C L2CSERVO AMP.ASSISTANT POW. 伺服放大器辅助电源 控制器急停 PLC写法： 3.2.2 急停控制驱动器重电 急停、控制器 C36、驱动器得重电完成、刹车（驱动器控制）状态时序图如下 E-stop控制器C36驱动器得重电完成急停拍下急停松开急停拍下刹车状态 刹车抱闸刹车松开刹车抱闸S33状态 驱动器重电部分配线： -QS1 L1L2L3380V-460V220V主变压器 L11L12L13L1C L2C L3CPEPE6mm2L22-MCC1 3 52 4 6A1A2SERVO AMPLIFIER 伺服放大器1 3 52 4 6KA118-MCCKA1 11E-STOP1 34 2L1C L2CSERVO AMP.ASSISTANT POW. 伺服放大器辅助电 控制器急停 PLC写法： 4 参数设定 20系列控制器（总线）参数大部分与泛用相同，少数参数设置与 10、EZ系列（泛用）有差异，本章将设置不同之参数列出，以供使用者参考。基本参数设定请参考新代参数手册。 4.1 控制器参数设定 控制器参数 参数内容 范围 设定值 5 *I/O 板组态 [0~20] 11=Std+ I/O; 7=Std+RIO 9 *轴板型态 [0,9] 102: EMB-20D 10 *Servo6 伺服警报接点型态 0：脉冲主轴警报为常开接点(A接点)； 1：脉冲主轴警报为常闭接点(B接点)。 21~40 *对应的机械轴 [0,20] 依各轴驱动器指拨开关设定 （详见 4.3章节驱动器通讯地址设定） 61~76 各轴感应器分辨率 [0,2500000] 262144 （编码器为20位） 81~100 轴卡回授倍频 [1~4] 4 201~220 位置传感器型态 0：一般编码器 1：光学尺 2：无回授 3：绝对式编码器。 381~400 位置伺服控制模式 [0,2] 接收总线命令的轴不必设定该参数 非接收总线命令的辅助轴按实际情况设置 0：CW/CCW 1：电压 2：AB Phase 901~902 各轴零速检查窗口 [3,10000] 300 设置过低会误发警报：“M0T-020，不能在移动中切回位置控制模式” “MOT-30，寻原点零速检查失败” 1621 第一主轴对应的伺服轴或轴向轴 [0,20] 变频主轴或 v主轴时，设为辅助轴口 19 脉冲主轴，设定为对应的轴向轴，轴向轴对应的机械轴设19，如第四轴为脉冲主轴，1621=4,24=19 总线主轴，根据驱动器地址设定 1791 *第一主轴马达型态(0:变频;1:P 伺服;2:V伺服) [0,3] 根据主轴实际情况设定 2021 一号手轮对应的伺服轴或暂存器 伺服主轴相关参数设定范例 No Value Title 24 19 *设定第四轴对应的伺服轴 64 1024 第四轴感应器分辨率(编:次/转;光:次/mm) 104 1200 第四轴马达的增益(RPM/V) 127 1 第四轴螺杆侧齿数 128 1 第四轴马达侧齿数 164 360000 设定第四轴的 PITCH(BLU) 184 60 设定第四轴伺服系统的回路增益(1/sec) 324 600 *第四轴轴名称 384 2 *第四轴伺服控制方式(0:CW/CCW;1:电压2:A/B Phase) 464 3600000 设定第四轴快速移动最高速度(deg/min) 544 600 第四轴加减速时间 624 3600000 第四轴切削时的最高速度(mm/min) 644 20 第四轴加加速度时间 1621 4 *第一主轴所对应的伺服轴或轴向轴 1651 1024 第一主轴马达编码器一转的 Pulse数 1671 1200 第一主轴马达的增益(RPM/V) 1681 1 第一主轴第一档螺杆侧齿数 1682 1 第一主轴第一档马达侧齿数 1711 1 *第一主轴是否安装编码器(0:否;1:是) 1791 1 *第一主轴马达型态(0:变频;1:P伺服;2:V伺服) 1801 12000 第一主轴最高转速(RPM) 1811 1 第一主轴编码器安装位置（0：主轴侧；1：马达侧） 1831 1800 第一主轴加减速时间 1841 1500 第一主轴额定转速 1851 30 第一主轴加加速度加速到 1000RPM/S时间 注意： 1) 参数64与参数1651需设置相同，依马达编码器解析度设置。 2) 参数1801依马达最高转速设置，参数104与参数1671设置为参数1801设置值之十分之一。 3) 参数184与变频器设置增益相同。 4) 参数1841依马达额定转速设置。 4.2 驱动器参数设定 驱动器参数 含义 初始值 设定值 备注 Pn002 功能选择开关 2 0000 0000 0100 绝对值编码器做增量值编码器使用 需要使用绝对值编码器设为X0XX Pn00b 电源设定 0000 0000 0100→单相电源 0101→伺服选择单相电源，而且可显示所有参数。 Pn100 速度环增益 40 01000 根据机台实际情况设定 Pn101 速度环积分时间 2000 200 Pn102 位置环增益 40 01000 Pn109 前馈 0 0 设为 0，用以保证PN102设置之KP 精准有效。 Pn170 免调谐开关 1400 自动调谐前设为 1401，调谐完成后设为 1400 Pn20E 电子齿轮比（分子） 4 1 此三项参数按照设定值设定。搭配控制器 P61~76为262144，P81~100为4使用。 Pn210 电子齿轮比（分母） 1 1 Pn212 编码器分频脉冲数 2048 2048 Pn216 预设参数 0 0 设为 0，用以保证PN102设置之KP 精准有效。 Pn217 预设参数 0 0 设为 0，用以保证PN102设置之KP 精准有效。 Pn401 转矩指今滤波时间参数 100 在很广的频率范围内都有效，但设定值较大（低频率）时，伺服系统会不稳定，可能引起振动。 Pn408 共震率波功能 0000 使第 1段陷波滤波器有效 Pn409 共震率波频率 5000 第一段陷波滤波器第一段频率，Pn408，Pn409~Pn40E主要对500~5000HZ频率范围内的振动有效，但如果设定不当将会不稳定 Pn506 刹车指指令伺服 0 0030 延迟伺服 OFF 动作，通过设 Pn50A 输入信号选择 1 1881 8881 Pn50B 输入信号选择 2 8882 8888 Pn507 制动器信号分配 0100 0100:制动器接线引脚CN1-1/CN1-2 0200:制动器接线引脚CN1-23/CN1-24 0300:制动器接线引脚CN1-25/CN1-26 注：引脚定义与泛用驱动器不同 Pn600 再生电阻容量 0 驱动器接电阻时，需设定此参数。 自冷方式（自然对流冷却）时∶设定为再生电阻容量（W）的20％以下。 强制风冷方式时∶设定为再生电阻容量（W）的50％以下。 （例）自冷式外置再生电阻器的容量为 100W 时，设定值为100W × 20% =20W，因此应设为Pn600=2 （设定单位∶ 10W） 4.3 驱动器通讯地址设定 驱动器的通讯规格通过指拨开关（SW2）来设定。 通讯地址通过指拨开关（SW1）和（SW2）组合来决定。 1) 指拨开关(SW2)的设定 指拨开关(SW2)的设定如下图所示： 开关编号 功能 设定 设定值 出厂设定 1 通讯速度设定 OFF 4Mbps (MECHATROLINK-I) 10Mbps (MECHATROLINK-II) 2 传输指节数设定 OFF 17字节 ON ON 32字节 3 站地址设定 OFF 站地址=40H+SW1 OFF ON 站地址=50H+SW1 4 系统预约（不可变更） OFF OFF 注：搭配新代 20系列控制器设定：1=ON/2=ON/3=依下表4=OFF 2) 通讯地址设定 SW2的 3号 SW1 站地址 新代轴口地址 OFF 0 无效 OFF 1 41H 1 OFF 2 42H 2 OFF 3 43H 3 OFF 4 44H 4 OFF 5 45H 5 OFF 6 46H 6 OFF 7 47H 7 OFF 8 48H 8 OFF 9 49H 9 OFF A 4AH 10 OFF B 4BH 11 OFF C 4CH 12 OFF D 4DH 13 OFF E 4EH 14 OFF F 4FH 15 ON 0 50H 16 5 功能介绍 5.1 串列参数设置 串列参数界面支持控制器修改驱动器参数，可以实现对驱动器参数的上传和下载。 机台调试完成后，可将驱动器参数下载至控制器储存，假使驱动器故障，更换驱动器后，只需上传储存参数，机台即可正常运行。 【F6参数设定】 => 【PgDn】=>【F5 串列参数】=>输入密码“550”，即可进入驱动器参数设定画面。 设置步骤： Step1：将光标移至画面左上角，选择需要设置的参数属性为轴向参数或主轴参数。 Step2：通过“分类”和“项目”组合为需要设置的参数号码。 Step3：修改参数值为需要设置的值。 Step4：部分驱动器参数修改后，需要断电重新启动才生效。请断电重现启动驱动器与控制器。 功能条介绍： F1新增列：增加一行参数显示； F2删除列：删除一行参数显示； 可选择轴向或主轴 参数号码 F3备份参数：将调试好的驱动器参数备份到指定的地址。若后续更换驱动器，可通过F4 回复参数，将备份参数上传至驱动器； 使用方法： Step1：按 F3【备份参数】，跳出选择备份路径对话框，通过【F2移动选项】选择备份路径。 Step2：路径选择完成后，按【F1确定】，开始执行参数备份动作 Step3：备份完成，进度条会自动消失。驱动器参数备份档为“TuningParam.zip”。 参数备份会记录各轴驱动器参数。单一驱动器故障，更换驱动器后，可通过【F4回复参数】，将备份之参数灌入驱动器。 F4回复参数：将指定的参数文件上传至驱动器； 使用方法： Step1：拍下急停，将控制器切换为“未就绪”模式。 Step2：按 F4【回复参数】，跳出选择备份档对话框，通过【F2移动选项】选择备份原档。 Step3：按【F1确定】，开始执行驱动器参数回复动作 Step4：驱动器参数完成，进度条会自动消失。 F5载入初始选单：清除画面参数显示。当增加参数列较多，查找指定参数较麻烦，且会拉慢画面切换的速度。可以通过该功能键初始化串列参数画面。 5.2 自动调机 自动调机步骤： Step1：【F6 参数设定】 => 【PgDn】=>【F5 串列参数】=>输入密码“550” =>【F8串列参数】，即可进入自动调机画面。 Step2：将光标移至下拉菜单“调机轴”，选择需要自动调机的轴向。按【F1下一步】，进入设定调机行程极限界面。 Step3：以手轮将调机轴移动至第一安全位置，通过功能键【F3设置第一极限】，写入调机轴机第一极限坐标。 Step4：第一极限设置完成后，以手轮将调机轴移动至另一安全位置，通过功能键【F4设置第二极限】，写入调机轴机第二极限坐标。如下图： Step4：极限坐标设置完成后，按【F1下一步】，进入设定功能选项画面; Step5：功能选项设定完成后，按【F1下一步】，会跳对话框提示调机是否安全。 Step6： 确认机台运行正常，自动调机不会危害到人员安全后。按 【F1 确定】 ，开始自动调机。 Step6：调机完成后会显示惯量比例，以及 KP/KV/Kvi 的值。 Step7：调机完成，可选择【F8结束】离开调机画面；或【F1再次调机】对选定轴向再次抓取惯量等相关资讯；或按【F2调整其他轴向】，对其他轴向进行自动调机。 以上为自动调机之惯量估测调试步骤，多数机台只需抓取各轴惯量即可实现很好的线性控制。 惯量估测后，如果抖动较大，可通过自动调机功能抓取共振抑制点。调机步骤:在自动调机执行到“设定功能选项”时，选择调机流程为“增益与共振值”，之下步骤同惯量估测。 5.3 绝对值读取 20系列总线搭配安川绝对式电机，可实现编码器绝对式读取功能。机台安装完成，只需做一次基准原点设定，即可实现控制器对电机位置的实时读取。 基准原点的设定分为两部分：1、绝对值编码器复位；2、绝对式原点设定。 5.3.1 绝对值编码器复位 SigmaV驱动器第一次搭配绝对式电机使用，会触发警报“编码器备份警报（A.810）”或“编码器和数校验警报（A.820）”。此警报必须通过绝对值编码器复位来解除。 绝对值编码器复位有两种方式：方法一、新代控制器复位（114.38D之后版本有效）；方法二、PC 软体复位。 5.3.1.1 绝对值编码器复位方法一 当绝对式编码器出现异常并触发安川警报 “A.810”，20系列控制器画面上将示警 “810h”，见下图： 等待控制器跳出警报后，驱动器和控制器断电 5秒重新开机。警报 “810h” 将自动被清除。但 Motion 34 警报会因为尚未设定绝对式原点而发警，设定绝对式原点即可清除该异警。 5.3.1.2 绝对值编码器复位方法二 PC 机与驱动器连线成功后，点击 PC 软件画面最上面的选单“安装” Setup(S) =>点下去后会有一个“绝对式编码器设定” Set Absolute Encoder(A) =>鼠标移过去后会点击“绝对式编码器复位” Reset Absolute Encoder(A)。如下图： 5.3.2 绝对式原点设定 绝对式原点设置有两种方法：方法一、人机画面设定绝对式原点（114.48之后版本提供）；方法二、PLC 设置绝对式原点。 5.3.2.1 人机画面设定绝对式原点 Step1：控制器参数 Pr201~Pr220 设定相对应轴向之绝对式编码器型； Step2：将机台移至欲指定的绝对式原点处； Step3：将控制器切换为原点模式； Step4： 将画面切换至绝对式原点设置画面，【F6 参数设定】 => 【PgDn】=>【F5 串列参数】=>输入密码“550” =>【F7 绝对式原点设定】。 Step5：以方向键将光标移至需要设置绝对式原点的轴向，按下功能键【F7绝对式原点设定】，状态栏显示会从“未设定”变为“设定中” Step6：断电重新开机，状态栏显示为“已设定”，表示绝对式原点设定成功。 注意： 1 电池规格为：3.6 V,2000 mAh。 2 新代总线包套提供防水电池盒，可使用三节 1.5V 一号电池串联，给编码器供电 （编码器供电范围为“2.8V~4.5V” ,故4.5V 电压可直接使用） 。 3 电池电压不足，请在驱动器上电的环境下更换电池。 4 若驱动器断电后更换电池。驱动器重新上电会发出警报“编码器备份警报（A.810）”或“编码器和数校验警报（A.820）”。此时基准原点位置已丢失。请按本章“ 5.3.1 编码器位置初始化”和“5.3.2绝对式原点设定”重新设定绝对式原点。 5.3.2.2 PLC设定绝对式原点 Step1：控制器参数 Pr201~Pr220 设定相对应轴向之绝对式编码器型 Step2：将机台移至欲指定的绝对式原点处。 Step3：触发 C25~(将R38 数值填为 X轴机械坐标)后，控制器自动将此时从驱动器端，所收到的编码器初始值 A记录下来。 Step4：日后于任意位置重开机，并且在控制器与驱动器通讯成功后，将此时所得马达编码器位置，与纪录 A相比较，即可推得正确的马达位置。 Step5：再将此信息更新于『机械坐标』、『伺服命令』与『马达回授』(若使用双回授控制，则『光学尺回授』也会一并被更新)后，即算完成寻原点动作。 PLC 范例说明 l 利用参数 Pr.3401 将欲设定的绝对式原点数值填入 R81(一般预设为零)，再将R81 设定之值填入 R38。 l 将模式切换至寻原点模式(比较 R13 之值是否为7)，利用S429 和S424触发C31 让原点设定轴向 SERVO OFF。 l 将C31触发C25前使用一timer(建议0.5~1秒左右)来避免过快的SERVO ON/OFF切换造成驱动器跳警报。 绝对式原点设定完毕。 5.4 驱动器警报内容显示 控制器警报可显示驱动器具体警报内容，方便诊断驱动器之异常。如 X轴驱动器有警报“A.810”，控制器警报显示“X 轴绝对值编码器电池异常”。可根据警报内容，直接判断引发警报的原因所在。节省了查阅驱动器手册的时间，简单、方便。 注意：如果主轴为非总线主轴（变频主轴或 P 主轴或 V主轴），无法显示主轴负载率。 5.5 扭力控制（暂无此功能） 扭力控制用于螺杆或传动机件，以消除背隙。 如两颗马达同时控制一个轴向，此时使用扭力控制可以将命令量直接下到控制回路的扭力环，以保证两颗马达加速度相等，从而让两颗马达的同步性更好，消除了传动背隙。 使用方法：以PLC 静态切换各轴控制模式。 如R627=10，换算为二进制为1010，表示第一轴和第二轴进入扭力控制。 Q1:20系列安川总线，拍下急停控制器开机，开机完成后松开急停，驱动器警报A.95A，怎么处理？ A1: 原因为配电设计不合理，拍下急停断开了伺服的电源，当松开急停时，驱动器上电，同时控制器对驱动器下达就绪指令，驱动器上电未完成，无法接受控制器的就绪指令故发此警报。 对策：1、更换配线规格为急停不断开伺服电源。 2、急停解除后延时 0.5才让控制器就绪。PLC 范例如下： Q2：驱动器参数电子齿轮比，编码器分频解析度以及控制器各轴解析度设置与泛用公式不一致，为什么？ A2：PN212（编码器分频脉冲数）设置脉冲数为马达旋转一圈，驱动器 CN1口输出的脉冲数。对于 20系列总线而言，马达转一圈，编码器反馈给控制器的脉冲是通过USB口以协议形式传送，并没有使用 CN1口。故此时 PN212参数设置量对编码器反馈脉冲数没有意义。 20系列所接电机编码器解析度为 20位，马达每转一圈输出的脉冲数为262144，故控制器参数 PR61~设置为 262144，驱动器参数电子齿轮比设为 1:1。 Q3：20系列控制器，搭配的驱动器增益设置正常，急停信号也正常，经常会偶发警报“M0T-020，不能在移动中切回位置控制模式”“MOT-30，寻原点零速检查失败”，为什么？ A3：系统参数 PR901~PR920 零速检查视窗，单位为脉冲数。 寻原点结束时，编码器的回馈大于参数设置的值时，系统会发出警报“MOT-30，寻原点零速检查失败” 急停或监看模式切为就绪模式时，编码器的回馈大于参数设置的值时，系统 32 会发出警报“M0T-020，不能在移动中切回位置控制模式” 参数PR901~初始设置为3，而 20系列控制器解析度（PR61~）统一设为262144，马达只有一点抖动，编码器换算为脉冲量就大于 3，所以很容易误发以上两个警报，需要将 PR901~设大，建议设为 200~300. Q4：114.50B以上版本，功能键【F7 绝对式原点设定】为灰色，无法使用，怎么办？ A4： 1、未在寻原点模式时，【F7 绝对式原点设定】为不可用； 2、未在就绪状态时，【F7 绝对式原点设定】为不可用； 3、轴向编码器形态均未使用绝对值编码器，【F7绝对式原点设定】为不可用； 针对以上3 点做相应的处理后，【F7绝对式原点设定】会变为黑色，可以正常使用。
21A 系列总线应用手册及故障报警 1 摘要 ........................................................................................................................ 3 2 硬件规格 ................................................................................................................ 4 2.1 框架图 ............................................................................................................ 4 2.2 硬件明细 ........................................................................................................ 4 2.3 驱动器和电机选型 ........................................................................................ 5 2.4 规格简介 ........................................................................................................ 6 2.4.1 引脚定义 ................................................................................................ 7 3 配线 ........................................................................................................................ 8 3.1 配线图 ............................................................................................................ 8 3.2 驱动器重电配线说明 .................................................................................... 9 3.2.1 急停不控制驱动器重电 ........................................................................ 9 3.2.2 急停控制驱动器重电 .......................................................................... 10 1 摘要 新代科技 20系列控制器搭载安川 Mechatrolink-II总线(串行)通讯控制方式，改善传统脉波式泛用型控制器配线及扩充性问题，使系统更简化，更有扩充性，装配更容易。 20系列最多可控制16轴伺服马达同动。I/O 接点除了控制器本身提供的32组Direct Input 及Output 外，还可透过 RIO 串行接口连接外部 I/O 模块。依IO 点需求决定是否增配 RIO模块，选择更具弹性。 20系列控制器，除总线通讯外，可控制一组传统脉波式泛用型主轴，兼容P 型、V型、频命令输出，除总线主轴外，也可以有更经济的主轴方案选择 总线 泛用 硬件配线 简单复杂 单位时间数据传输量 多(1Mb/sec以上) 少(500 Kb/sec) 各单元间的通信 Yes No 伺服分辨率 高 低 DDA指令超过警报 不用考虑 需经计算评估来避免 驱动器警报内容显示 有 无 主轴负载率显示 有 无 控制器设置驱动器参数 有 无 驱动器参数备份 有 无 扭力回路 有 无 绝对值读取 有 无 2 硬件规格 2.1 框架图 2.2 硬件明细 新代20系列控制器 n 安川SigmaV总线驱动器+电机 SGDV-□□□□11A 型（M-II 型）。注：总线驱动器铭牌倒数第三位数值为 1。 n USB专用线 规格：5M、0.5M n 130欧终端电阻 n RIO模组（选配） n 总线伺服主轴（选配） n P 主轴（选配） n V主轴（选配） n 变频主轴（选配） n 新代防水电池盒（选配） 2.3 驱动器和电机选型 驱动器选型： SGDV-□□□A11A型，驱动器电源三项 AC220V。驱动器与电机搭配及性能指标如下表： 电机铭牌： 2.4 规格简介 新代20 系列系列之控制系统采用先进的开放式架构，内置嵌入式工业计算机，预装 Windows CE6.0操作系统，配置 10.4 寸(8寸)屏幕，结合总线伺服轴、脉冲主轴、模拟量主轴、手轮轴，内建 PLC 及USB、 CF卡读取装置。且有低价格、高性能、易于使用、可靠性高的特点。 特色: ●Windows CE6.0 操作系统，开放性强 ●16 轴总线伺服定位控制 ●一组脉冲主轴接口 ●一组14BIT D/A 输出 ●可外接两个 RIO 模块(最多可外扩 128 点输入/128 输出点) ●USB 接口、CF CARD 卡片阅读机，可动态热插入 规格： SP MPG RIO DA HKY1Y2X1X2MII 1. MII：连接 MECHATROLINK II 总线驱动器 2. SP：泛用脉冲主轴接头，主轴回授输入、脉冲指令输出和警报接点 3. DA：14bit 主轴电压指令输出 4. MPG：手轮接头 5. X1、X2：DI 接点输入 I0~I31 6. Y1、Y2：DO 接点输出 O0~O31 7. RIO：扩充串行 I/O 模块接口 I128~I191 O128~O191(选配RIO模组) 8. HK：操作面板连接 I64~I127 O64~O127 2.4.1 引脚定义 RIO 界面 pin Signal pin Signal 1 TX1+ 6 - 2 TX1- 7 -- 3 RX1+ 8 -- 4 RX1- 9 -- 5 -- 1. 适用新代RIO模块 2. 外部RIO模块可扩充至 64 I/O 3. 差动讯号输出 MPG界面 Pin Signal Pin Signal Pin Signal 1 A+ 6 11 XDI60 2 A- 7 XDI56 12 XDI61 3 B+ 8 XDI57 13 XDI62 4 B- 9 XDI58 14 GND 5 10 XDI59 15 +5V 1. A/B Phase Input 2. 提供7点 I点输入 3. 光耦合讯号隔离 SPINDLE 界面 Pin Signal Pin Signal Pin Signal 1 A+ 6 C- 11 CW+ 2 A- 7 ALM+ 12 CW- 3 B+ 8 ALM- 13 CCW+ 4 B- 9 SERVO_ON 14 CCW- 5 C+ 10 SERVO_CLR 15 OUT_COM 当主轴设定为变频主轴或 v主轴时 pr1621（第一主轴对应 的伺服轴）应设为19或20 Mechatrolink 界面 Pin Signal 各轴驱动器以USB线串连，A进B出，最后一颗动 B口接 130欧终端电阻平衡电阻USB线 USB线YASKAWASERVOPACKYASKAWASERVOPACKYASKAWASERVOPACK20控制器USB线MII 3.2 驱动器重电配线说明 驱动器的重电一般有两种控制方式：一、电柜总开关控制器驱动器重电 二、急停控制驱动器的重电。两种配线方式需搭配合适的 PLC。本节针对两种控制方式规格分别讲解。 （推荐使用方法一、电柜总开关控制器驱动器重电，安全可靠。） 3.2.1 急停不控制驱动器重电 急停、控制器 C36、驱动器得重电完成、刹车（驱动器控制）状态时序图如下 E-stop控制器C36驱动器得重电完成急停拍下急停松开急停拍下S33状态刹车状态 刹车抱闸刹车松开刹车抱闸驱动器重电部分配线： -QS1 L1L2L3380V-460V 220V主变压器L1C L2C L3CPEPE6mm2SERVO AMPLIFIER 伺服放大器1 3 52 4 61 3 52 4 6-QF1 L1C L2CSERVO AMP.ASSISTANT POW. 伺服放大器辅助电源 控制器急停 PLC写法： 3.2.2 急停控制驱动器重电 急停、控制器 C36、驱动器得重电完成、刹车（驱动器控制）状态时序图如下 E-stop控制器C36驱动器得重电完成急停拍下急停松开急停拍下刹车状态 刹车抱闸刹车松开刹车抱闸S33状态 驱动器重电部分配线： -QS1 L1L2L3380V-460V220V主变压器 L11L12L13L1C L2C L3CPEPE6mm2L22-MCC1 3 52 4 6A1A2SERVO AMPLIFIER 伺服放大器1 3 52 4 6KA118-MCCKA1 11E-STOP1 34 2L1C L2CSERVO AMP.ASSISTANT POW. 伺服放大器辅助电 控制器急停 PLC写法： 4 参数设定 20系列控制器（总线）参数大部分与泛用相同，少数参数设置与 10、EZ系列（泛用）有差异，本章将设置不同之参数列出，以供使用者参考。基本参数设定请参考新代参数手册。 4.1 控制器参数设定 控制器参数 参数内容 范围 设定值 5 *I/O 板组态 [0~20] 11=Std+ I/O; 7=Std+RIO 9 *轴板型态 [0,9] 102: EMB-20D 10 *Servo6 伺服警报接点型态 0：脉冲主轴警报为常开接点(A接点)； 1：脉冲主轴警报为常闭接点(B接点)。 21~40 *对应的机械轴 [0,20] 依各轴驱动器指拨开关设定 （详见 4.3章节驱动器通讯地址设定） 61~76 各轴感应器分辨率 [0,2500000] 262144 （编码器为20位） 81~100 轴卡回授倍频 [1~4] 4 201~220 位置传感器型态 0：一般编码器 1：光学尺 2：无回授 3：绝对式编码器。 381~400 位置伺服控制模式 [0,2] 接收总线命令的轴不必设定该参数 非接收总线命令的辅助轴按实际情况设置 0：CW/CCW 1：电压 2：AB Phase 901~902 各轴零速检查窗口 [3,10000] 300 设置过低会误发警报：“M0T-020，不能在移动中切回位置控制模式” “MOT-30，寻原点零速检查失败” 1621 第一主轴对应的伺服轴或轴向轴 [0,20] 变频主轴或 v主轴时，设为辅助轴口 19 脉冲主轴，设定为对应的轴向轴，轴向轴对应的机械轴设19，如第四轴为脉冲主轴，1621=4,24=19 总线主轴，根据驱动器地址设定 1791 *第一主轴马达型态(0:变频;1:P 伺服;2:V伺服) [0,3] 根据主轴实际情况设定 2021 一号手轮对应的伺服轴或暂存器 伺服主轴相关参数设定范例 No Value Title 24 19 *设定第四轴对应的伺服轴 64 1024 第四轴感应器分辨率(编:次/转;光:次/mm) 104 1200 第四轴马达的增益(RPM/V) 127 1 第四轴螺杆侧齿数 128 1 第四轴马达侧齿数 164 360000 设定第四轴的 PITCH(BLU) 184 60 设定第四轴伺服系统的回路增益(1/sec) 324 600 *第四轴轴名称 384 2 *第四轴伺服控制方式(0:CW/CCW;1:电压2:A/B Phase) 464 3600000 设定第四轴快速移动最高速度(deg/min) 544 600 第四轴加减速时间 624 3600000 第四轴切削时的最高速度(mm/min) 644 20 第四轴加加速度时间 1621 4 *第一主轴所对应的伺服轴或轴向轴 1651 1024 第一主轴马达编码器一转的 Pulse数 1671 1200 第一主轴马达的增益(RPM/V) 1681 1 第一主轴第一档螺杆侧齿数 1682 1 第一主轴第一档马达侧齿数 1711 1 *第一主轴是否安装编码器(0:否;1:是) 1791 1 *第一主轴马达型态(0:变频;1:P伺服;2:V伺服) 1801 12000 第一主轴最高转速(RPM) 1811 1 第一主轴编码器安装位置（0：主轴侧；1：马达侧） 1831 1800 第一主轴加减速时间 1841 1500 第一主轴额定转速 1851 30 第一主轴加加速度加速到 1000RPM/S时间 注意： 1) 参数64与参数1651需设置相同，依马达编码器解析度设置。 2) 参数1801依马达最高转速设置，参数104与参数1671设置为参数1801设置值之十分之一。 3) 参数184与变频器设置增益相同。 4) 参数1841依马达额定转速设置。 4.2 驱动器参数设定 驱动器参数 含义 初始值 设定值 备注 Pn002 功能选择开关 2 0000 0000 0100 绝对值编码器做增量值编码器使用 需要使用绝对值编码器设为X0XX Pn00b 电源设定 0000 0000 0100→单相电源 0101→伺服选择单相电源，而且可显示所有参数。 Pn100 速度环增益 40 01000 根据机台实际情况设定 Pn101 速度环积分时间 2000 200 Pn102 位置环增益 40 01000 Pn109 前馈 0 0 设为 0，用以保证PN102设置之KP 精准有效。 Pn170 免调谐开关 1400 自动调谐前设为 1401，调谐完成后设为 1400 Pn20E 电子齿轮比（分子） 4 1 此三项参数按照设定值设定。搭配控制器 P61~76为262144，P81~100为4使用。 Pn210 电子齿轮比（分母） 1 1 Pn212 编码器分频脉冲数 2048 2048 Pn216 预设参数 0 0 设为 0，用以保证PN102设置之KP 精准有效。 Pn217 预设参数 0 0 设为 0，用以保证PN102设置之KP 精准有效。 Pn401 转矩指今滤波时间参数 100 在很广的频率范围内都有效，但设定值较大（低频率）时，伺服系统会不稳定，可能引起振动。 Pn408 共震率波功能 0000 使第 1段陷波滤波器有效 Pn409 共震率波频率 5000 第一段陷波滤波器第一段频率，Pn408，Pn409~Pn40E主要对500~5000HZ频率范围内的振动有效，但如果设定不当将会不稳定 Pn506 刹车指指令伺服 0 0030 延迟伺服 OFF 动作，通过设 Pn50A 输入信号选择 1 1881 8881 Pn50B 输入信号选择 2 8882 8888 Pn507 制动器信号分配 0100 0100:制动器接线引脚CN1-1/CN1-2 0200:制动器接线引脚CN1-23/CN1-24 0300:制动器接线引脚CN1-25/CN1-26 注：引脚定义与泛用驱动器不同 Pn600 再生电阻容量 0 驱动器接电阻时，需设定此参数。 自冷方式（自然对流冷却）时∶设定为再生电阻容量（W）的20％以下。 强制风冷方式时∶设定为再生电阻容量（W）的50％以下。 （例）自冷式外置再生电阻器的容量为 100W 时，设定值为100W × 20% =20W，因此应设为Pn600=2 （设定单位∶ 10W） 4.3 驱动器通讯地址设定 驱动器的通讯规格通过指拨开关（SW2）来设定。 通讯地址通过指拨开关（SW1）和（SW2）组合来决定。 1) 指拨开关(SW2)的设定 指拨开关(SW2)的设定如下图所示： 开关编号 功能 设定 设定值 出厂设定 1 通讯速度设定 OFF 4Mbps (MECHATROLINK-I) 10Mbps (MECHATROLINK-II) 2 传输指节数设定 OFF 17字节 ON ON 32字节 3 站地址设定 OFF 站地址=40H+SW1 OFF ON 站地址=50H+SW1 4 系统预约（不可变更） OFF OFF 注：搭配新代 20系列控制器设定：1=ON/2=ON/3=依下表4=OFF 2) 通讯地址设定 SW2的 3号 SW1 站地址 新代轴口地址 OFF 0 无效 OFF 1 41H 1 OFF 2 42H 2 OFF 3 43H 3 OFF 4 44H 4 OFF 5 45H 5 OFF 6 46H 6 OFF 7 47H 7 OFF 8 48H 8 OFF 9 49H 9 OFF A 4AH 10 OFF B 4BH 11 OFF C 4CH 12 OFF D 4DH 13 OFF E 4EH 14 OFF F 4FH 15 ON 0 50H 16 5 功能介绍 5.1 串列参数设置 串列参数界面支持控制器修改驱动器参数，可以实现对驱动器参数的上传和下载。 机台调试完成后，可将驱动器参数下载至控制器储存，假使驱动器故障，更换驱动器后，只需上传储存参数，机台即可正常运行。 【F6参数设定】 => 【PgDn】=>【F5 串列参数】=>输入密码“550”，即可进入驱动器参数设定画面。 设置步骤： Step1：将光标移至画面左上角，选择需要设置的参数属性为轴向参数或主轴参数。 Step2：通过“分类”和“项目”组合为需要设置的参数号码。 Step3：修改参数值为需要设置的值。 Step4：部分驱动器参数修改后，需要断电重新启动才生效。请断电重现启动驱动器与控制器。 功能条介绍： F1新增列：增加一行参数显示； F2删除列：删除一行参数显示； 可选择轴向或主轴 参数号码 F3备份参数：将调试好的驱动器参数备份到指定的地址。若后续更换驱动器，可通过F4 回复参数，将备份参数上传至驱动器； 使用方法： Step1：按 F3【备份参数】，跳出选择备份路径对话框，通过【F2移动选项】选择备份路径。 Step2：路径选择完成后，按【F1确定】，开始执行参数备份动作 Step3：备份完成，进度条会自动消失。驱动器参数备份档为“TuningParam.zip”。 参数备份会记录各轴驱动器参数。单一驱动器故障，更换驱动器后，可通过【F4回复参数】，将备份之参数灌入驱动器。 F4回复参数：将指定的参数文件上传至驱动器； 使用方法： Step1：拍下急停，将控制器切换为“未就绪”模式。 Step2：按 F4【回复参数】，跳出选择备份档对话框，通过【F2移动选项】选择备份原档。 Step3：按【F1确定】，开始执行驱动器参数回复动作 Step4：驱动器参数完成，进度条会自动消失。 F5载入初始选单：清除画面参数显示。当增加参数列较多，查找指定参数较麻烦，且会拉慢画面切换的速度。可以通过该功能键初始化串列参数画面。 5.2 自动调机 自动调机步骤： Step1：【F6 参数设定】 => 【PgDn】=>【F5 串列参数】=>输入密码“550” =>【F8串列参数】，即可进入自动调机画面。 Step2：将光标移至下拉菜单“调机轴”，选择需要自动调机的轴向。按【F1下一步】，进入设定调机行程极限界面。 Step3：以手轮将调机轴移动至第一安全位置，通过功能键【F3设置第一极限】，写入调机轴机第一极限坐标。 Step4：第一极限设置完成后，以手轮将调机轴移动至另一安全位置，通过功能键【F4设置第二极限】，写入调机轴机第二极限坐标。如下图： Step4：极限坐标设置完成后，按【F1下一步】，进入设定功能选项画面; Step5：功能选项设定完成后，按【F1下一步】，会跳对话框提示调机是否安全。 Step6： 确认机台运行正常，自动调机不会危害到人员安全后。按 【F1 确定】 ，开始自动调机。 Step6：调机完成后会显示惯量比例，以及 KP/KV/Kvi 的值。 Step7：调机完成，可选择【F8结束】离开调机画面；或【F1再次调机】对选定轴向再次抓取惯量等相关资讯；或按【F2调整其他轴向】，对其他轴向进行自动调机。 以上为自动调机之惯量估测调试步骤，多数机台只需抓取各轴惯量即可实现很好的线性控制。 惯量估测后，如果抖动较大，可通过自动调机功能抓取共振抑制点。调机步骤:在自动调机执行到“设定功能选项”时，选择调机流程为“增益与共振值”，之下步骤同惯量估测。 5.3 绝对值读取 20系列总线搭配安川绝对式电机，可实现编码器绝对式读取功能。机台安装完成，只需做一次基准原点设定，即可实现控制器对电机位置的实时读取。 基准原点的设定分为两部分：1、绝对值编码器复位；2、绝对式原点设定。 5.3.1 绝对值编码器复位 SigmaV驱动器第一次搭配绝对式电机使用，会触发警报“编码器备份警报（A.810）”或“编码器和数校验警报（A.820）”。此警报必须通过绝对值编码器复位来解除。 绝对值编码器复位有两种方式：方法一、新代控制器复位（114.38D之后版本有效）；方法二、PC 软体复位。 5.3.1.1 绝对值编码器复位方法一 当绝对式编码器出现异常并触发安川警报 “A.810”，20系列控制器画面上将示警 “810h”，见下图： 等待控制器跳出警报后，驱动器和控制器断电 5秒重新开机。警报 “810h” 将自动被清除。但 Motion 34 警报会因为尚未设定绝对式原点而发警，设定绝对式原点即可清除该异警。 5.3.1.2 绝对值编码器复位方法二 PC 机与驱动器连线成功后，点击 PC 软件画面最上面的选单“安装” Setup(S) =>点下去后会有一个“绝对式编码器设定” Set Absolute Encoder(A) =>鼠标移过去后会点击“绝对式编码器复位” Reset Absolute Encoder(A)。如下图： 5.3.2 绝对式原点设定 绝对式原点设置有两种方法：方法一、人机画面设定绝对式原点（114.48之后版本提供）；方法二、PLC 设置绝对式原点。 5.3.2.1 人机画面设定绝对式原点 Step1：控制器参数 Pr201~Pr220 设定相对应轴向之绝对式编码器型； Step2：将机台移至欲指定的绝对式原点处； Step3：将控制器切换为原点模式； Step4： 将画面切换至绝对式原点设置画面，【F6 参数设定】 => 【PgDn】=>【F5 串列参数】=>输入密码“550” =>【F7 绝对式原点设定】。 Step5：以方向键将光标移至需要设置绝对式原点的轴向，按下功能键【F7绝对式原点设定】，状态栏显示会从“未设定”变为“设定中” Step6：断电重新开机，状态栏显示为“已设定”，表示绝对式原点设定成功。 注意： 1 电池规格为：3.6 V,2000 mAh。 2 新代总线包套提供防水电池盒，可使用三节 1.5V 一号电池串联，给编码器供电 （编码器供电范围为“2.8V~4.5V” ,故4.5V 电压可直接使用） 。 3 电池电压不足，请在驱动器上电的环境下更换电池。 4 若驱动器断电后更换电池。驱动器重新上电会发出警报“编码器备份警报（A.810）”或“编码器和数校验警报（A.820）”。此时基准原点位置已丢失。请按本章“ 5.3.1 编码器位置初始化”和“5.3.2绝对式原点设定”重新设定绝对式原点。 5.3.2.2 PLC设定绝对式原点 Step1：控制器参数 Pr201~Pr220 设定相对应轴向之绝对式编码器型 Step2：将机台移至欲指定的绝对式原点处。 Step3：触发 C25~(将R38 数值填为 X轴机械坐标)后，控制器自动将此时从驱动器端，所收到的编码器初始值 A记录下来。 Step4：日后于任意位置重开机，并且在控制器与驱动器通讯成功后，将此时所得马达编码器位置，与纪录 A相比较，即可推得正确的马达位置。 Step5：再将此信息更新于『机械坐标』、『伺服命令』与『马达回授』(若使用双回授控制，则『光学尺回授』也会一并被更新)后，即算完成寻原点动作。 PLC 范例说明 l 利用参数 Pr.3401 将欲设定的绝对式原点数值填入 R81(一般预设为零)，再将R81 设定之值填入 R38。 l 将模式切换至寻原点模式(比较 R13 之值是否为7)，利用S429 和S424触发C31 让原点设定轴向 SERVO OFF。 l 将C31触发C25前使用一timer(建议0.5~1秒左右)来避免过快的SERVO ON/OFF切换造成驱动器跳警报。 绝对式原点设定完毕。 5.4 驱动器警报内容显示 控制器警报可显示驱动器具体警报内容，方便诊断驱动器之异常。如 X轴驱动器有警报“A.810”，控制器警报显示“X 轴绝对值编码器电池异常”。可根据警报内容，直接判断引发警报的原因所在。节省了查阅驱动器手册的时间，简单、方便。 注意：如果主轴为非总线主轴（变频主轴或 P 主轴或 V主轴），无法显示主轴负载率。 5.5 扭力控制（暂无此功能） 扭力控制用于螺杆或传动机件，以消除背隙。 如两颗马达同时控制一个轴向，此时使用扭力控制可以将命令量直接下到控制回路的扭力环，以保证两颗马达加速度相等，从而让两颗马达的同步性更好，消除了传动背隙。 使用方法：以PLC 静态切换各轴控制模式。 如R627=10，换算为二进制为1010，表示第一轴和第二轴进入扭力控制。 Q1:20系列安川总线，拍下急停控制器开机，开机完成后松开急停，驱动器警报A.95A，怎么处理？ A1: 原因为配电设计不合理，拍下急停断开了伺服的电源，当松开急停时，驱动器上电，同时控制器对驱动器下达就绪指令，驱动器上电未完成，无法接受控制器的就绪指令故发此警报。 对策：1、更换配线规格为急停不断开伺服电源。 2、急停解除后延时 0.5才让控制器就绪。PLC 范例如下： Q2：驱动器参数电子齿轮比，编码器分频解析度以及控制器各轴解析度设置与泛用公式不一致，为什么？ A2：PN212（编码器分频脉冲数）设置脉冲数为马达旋转一圈，驱动器 CN1口输出的脉冲数。对于 20系列总线而言，马达转一圈，编码器反馈给控制器的脉冲是通过USB口以协议形式传送，并没有使用 CN1口。故此时 PN212参数设置量对编码器反馈脉冲数没有意义。 20系列所接电机编码器解析度为 20位，马达每转一圈输出的脉冲数为262144，故控制器参数 PR61~设置为 262144，驱动器参数电子齿轮比设为 1:1。 Q3：20系列控制器，搭配的驱动器增益设置正常，急停信号也正常，经常会偶发警报“M0T-020，不能在移动中切回位置控制模式”“MOT-30，寻原点零速检查失败”，为什么？ A3：系统参数 PR901~PR920 零速检查视窗，单位为脉冲数。 寻原点结束时，编码器的回馈大于参数设置的值时，系统会发出警报“MOT-30，寻原点零速检查失败” 急停或监看模式切为就绪模式时，编码器的回馈大于参数设置的值时，系统 32 会发出警报“M0T-020，不能在移动中切回位置控制模式” 参数PR901~初始设置为3，而 20系列控制器解析度（PR61~）统一设为262144，马达只有一点抖动，编码器换算为脉冲量就大于 3，所以很容易误发以上两个警报，需要将 PR901~设大，建议设为 200~300. Q4：114.50B以上版本，功能键【F7 绝对式原点设定】为灰色，无法使用，怎么办？ A4： 1、未在寻原点模式时，【F7 绝对式原点设定】为不可用； 2、未在就绪状态时，【F7 绝对式原点设定】为不可用； 3、轴向编码器形态均未使用绝对值编码器，【F7绝对式原点设定】为不可用； 针对以上3 点做相应的处理后，【F7绝对式原点设定】会变为黑色，可以正常使用。